Der Ort gehörte, soweit Urkunden vorliegen, zur Herrschaft des Schlosses Weesenstein. 1553 wurden Zwistigkeiten wegen des Bierschankes im Ort zwischen Weesenstein und dem Rat zu Pirna beigelegt. 1649 wurde der Besitzer des Friedrichswälder Lehngerichtes salzschankberechtigt. Trotz des Pirnaer Bierzwanges wurde um 1699 in Friedrichswalde Weesensteiner Bier ausgeschänkt. 1816 bekam das Erblehngericht das Recht zur Einkehr, des Schlachtens, Backens, Handelns, des Branntweinbrennens und -verkaufs sowie des Bierschanks mit beliebigen Bezugsort.

Die Kirche wurde wie der Ort 1311 erstmals urkundlich erwähnt. Wie Borna gehörte sie 1495 zu Pirna und zum Archidiakonat Nisan. Seit 1501 wurden Teile von Niederseidewitz nach Friedrichswalde gepfarrt. Von 1640 bis 1644 wurde die Friedrichswälder Kirche mangels eines Pfarrers von Ottendorf aus verwaltet.